Steinberger kết hôn hai lần, lần đầu với Joan Beauregard và lần thứ hai với cựu sinh viên của ông và là nhà sinh học Cynthia Alff.[6][40] Với mỗi người vợ ông có hai người con.[40] Con trai Ned Steinberger là sáng lập viên công ty Steinberger sản xuất guitar không đầu (headless guitars) và bass, và con gái Julia Steinberger là một nhà kinh tế sinh thái học tại đại học Lausanne.[41] Là người theo chủ nghĩa vô thần và chủ nghĩa nhân văn, Steinberger là một thành viên của hội Viện hàn lâm nhân văn quốc tế (International Academy of Humanism).[42][43] Trong tự thuật, ông là người thích chơi tennis, leo núi và chèo thuyền.[6]

Ông mất ngày 12 tháng 12 năm 2020 tại nhà riêng ở Geneva, hưởng thọ 99 tuổi.[14]